Кожен із цих трьох суглобів має різну будову та різний ступінь свободи. Плечовий суглоб, Що володіє трьома ступенями свободи, являє собою кулястий суглоб між плечовою кісткою та лопаткою.

Тут нам цікаві Шароподібні суглоби (плечо) та чашоподібні суглоби (Таз). Вони мають 3 ступені свободи і утворені опуклою голівкою та вогутою западиною.

Виходить що колінний суглоб має одну ступінь свободи при майже випрямленому коліні та дві при зігнутому. Мал.

Подібні ланцюги широко використовуються в сучасних промислових механізмах та на виробництві. Рука людини має 7 ступенів свободи. Механічна система, що має 6 фізичних ступенів свободиназивається голономною. Якщо система має меньша кількість ступенів свободи, то її називають нелономною.