kinematic chain) – це пов'язана система об'єктів, що утворюють між собою кінематичні пари.
Ланка – окрема деталь, або група деталей, що жорстко пов'язані між собою. Ланка може складатися з однієї чи кількох нерухомо з'єднаних деталей. З'єднання ланок, що допускає їх відносний рух, називається кінематичною парою.
Кінематична пара – це з'єднання двох сполучних ланок, що взаємно обмежує їх відносний рух. Кінематичним ланцюгом називається пов'язана система ланок, з'єднаних між собою кінематичними парами.